MuJoCo

MuJoCo (pour Multi-Joint dynamics with Contact) est un moteur logiciel spécialisé en physique dont le but est de faciliter la recherche et le développement en robotique, biomécanique, graphisme et animation ainsi que d'autres domaines nécessitant des simulations rapides et précises.

On l'utilise souvent avec les interfaces Python mujoco_py comme environnement pour la recherche en apprentissage par renforcement (RL pour reinforced learning).

Le module MuJoCo contient la bibliothèque C/C++ et les interfaces Python.

Bibliothèque

Pour avoir accès aux fichiers d'en-tête et aux binaires, chargez le module avec

[name@server ~]$ module load mujoco

Interfaces Python

Pour connaître les versions de Python compatibles, lancez

[name@server ~]$ module spider mujoco/2.2.2

1. Chargez les modules avec

[name@server ~]$ module load mujoco python

2. Importez MuJoCo avec

[name@server ~]$ python -c "import mujoco"

L’importation est réussie si rien n’est affiché.